geren2014 发表于 2020-8-20 15:15:38

关于stm32f103+icm20602+四元数的例程分享


本次历程的主要内容为：在stm32f103平台上，获取icm20602的六轴数据，用四元数姿态解算，获取翻滚角，俯仰角和偏航角。
由于icm20602是六轴陀螺仪，所以在偏航角中误差较大。
历程说明如下：本历程使用TIM3定时器，每隔50ms获取icm20602六轴数据，并用四元数解算获取角度。其中_st_Mpu是一个六轴数据结构体，_st_AngE是一个三角度结构体。





http://www.stmcu.org.cn/module/forum/data/attachment/forum/202008/05/201029e3k0948q9g0qgo5d.png

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eefocus_4207129 发表于 2025-12-8 11:32:48

很新颖的作答

eefocus_3865116 发表于 2022-8-8 14:21:46

1231231423413

千辙电单车 发表于 2021-10-22 20:03:10

啵啵啵啵啵

wswwjs 发表于 2021-8-6 18:04:04

eefocus_3700670 发表于 2021-7-8 23:07:38

谢谢，icm的角速度始终有问题

eefocus_3727836 发表于 2021-4-18 15:37:55

康康

eefocus_3721548 发表于 2021-4-16 14:50:46


学习下，谢谢

timepig 发表于 2021-4-2 19:46:56

123123213123

fangcl20 发表于 2020-10-12 20:15:44

谢谢分享！！！
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