Superme° 发表于 2013-12-14 18:33:04

自动水平仪并保持固定方向，PID控制和捷联惯导的组合

http://v.youku.com/v_show/id_XNDU3MTIwODA0.html

使用二轴舵机，这个舵机是180舵机，下回改用360度舵机。固定方向为东（就是视频的右）用一个舵机控制，另一个舵机控制水平。视频中设定保持水平和向东，当然可以设定为任意角度和方向，使用PID自动维持方向和姿态。可以做作为飞控的前期模型也可以做为机械手的前期模型~

芯灵思FAE 发表于 2015-11-8 15:32:53

看着挺不错的

hiplease 发表于 2015-11-7 20:11:58

您好，这东西卖吗？

Superme° 发表于 2013-12-25 23:15:15

勇敢的心 发表于 2013-12-18 20:55
能否分享一下啊 我的程序设计的思想不好 最重要的就是抖动状态下测角度的时候跟随能力很差 ...

抖动严重主要就是比例和积分系数算的不太好，要对照你定时器的装载数尽量让装载数大一些，调节pwm的时精度高些。我比例调大也会出现抖动，震荡甚至不稳定，系数很重要。

mxj1005071012 发表于 2013-12-18 20:55:32

Superme° 发表于 2013-12-18 17:21 static/image/common/back.gif
确实很连贯，而且舵机也用的很便宜的那种~算PID的定时器比较快，步进比较小。。。 ...

能否分享一下啊 我的程序设计的思想不好 最重要的就是抖动状态下测角度的时候跟随能力很差

Superme° 发表于 2013-12-18 17:21:17

勇敢的心 发表于 2013-12-15 12:22 static/image/common/back.gif
不过从视频来看 调节的方式不像是舵机 很连贯啊

确实很连贯，而且舵机也用的很便宜的那种~算PID的定时器比较快，步进比较小。。。

mxj1005071012 发表于 2013-12-15 12:22:56

不过从视频来看 调节的方式不像是舵机 很连贯啊

mxj1005071012 发表于 2013-12-15 12:21:04

竟然和我的方案一模一样
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