STM32 系列 刀刀 迷你四轴 有兴趣可以一起来玩 楼主考完了
楼主 暂时先不跟新这个帖子了 时间有点久了 不好意思 各位如果想重新做 我可以从各个电路 一点点开始更新 楼主准备开个 载人平衡车的帖子 我也是小白 有兴趣的可以加入进来一起研究 暂时还在STM32 这个板块开吧我还是一个在读的大学生，利用这个寒假的时间，自己画了一套迷你四轴的板子，在这里声明，开这个帖子是完全开源的，本人水平有限，欢迎大家指点。
硬件方面
主控点点taptap安卓：STM32F103C8T6
电源点点taptap安卓：ME6206
6轴传感器：MPU6050
3轴传感器：HMC5883L（因为我了解到 小四轴的话电机距离太近 这个传感器基本上是没有用的 不过V2版的板子也画上了这个模块）
数据传输：NRF2401
软件方面：
因为前面提到暂时用不到磁力计HMC5883L，所以只是对6轴传感器进行滤波，融合，我了解到的有3中融合方法 卡尔曼 互补 四元素 这3中方法我还在研究中，不知道有没有高人指点一下
今天主要是为了开帖 陆续会把板子的各个模块的原理图 开源
{:soso_e192:}
由于我还没有权限 上传到相册 所以最近只能在 第一楼 更新了 大家不要介意
2013年2月18日更新
我不知道怎么排版 上传的照片 最新的都在最下面
我在这里只说下 修正了什么部分
去掉了HMC5883L的模块 根据别人的经验 程序里用不到这个传感器 所以就先不在板子上画了
模拟信号和数字信号用0欧电阻隔开了
2013年2月19日更新
板子基本上硬件已经成型 就等着打烊了 如果还有什么问题 请大家跟帖 在我能力范围内的我会一一解答
在这里送上我自己总结的PID算法的东西 大部分的东西 已经在飞思卡尔智能车上实践过了
接下来就是主要跟大家一起学习传感器数据的融合部分
2013年2月25日更新
这次主要是更正原来板子的错误，在原来的板子的PWM输出的地方 所加的LED灯 可能会导致对SI2302的短路 因此将四路PWM输出的LED灯去掉 尽可能的减少画图的错误 板子还未打样
2013年2月27日更新
开学了，由于本人要准备研究生考试，可能更新就没有之前频繁了 遥控还在路上 器件今天就到了 确定了封装没问题 就发板子了 谢谢大家支持
QQ群：114985844方便大家交流
2013年3月11日更新
板子到了 测试ING 大家不要着急
2013年3月17日更新
板子 电机驱动模块测试可以用 遥控接收可以用 转发还未测试 MPU6050还没有测试 焊残废一块
2013年4月1日更新
跟大家说个好消息 一个坏消息
好消息是 我正在做滤波 遥控部分已经弄好 坏消息是我电脑硬盘废掉了 所以要花费更多精力重头搞了 时间又没有保障了 抱歉了
2013年6月4日更新
不好意思 最近比较忙 最新的板子画好了 我自己也还没有收到板子 喜欢的可以自己拿去打烊 都是现成的 发回来板子 买了元件焊接上去 就可以调试了 附件有下载原理图和PCB PCB太大不能上传 可以到群里下载
牛人，很羡慕你们这些既懂硬件又懂软件的工程师。:D 厉害 好东西，收藏起来学习。 毫不犹豫给你加精！！ 学习了，谢谢楼主！ 有兴趣。可是太笨。。。。 厉害的不要 不要的 学习了，顶一个 期待，顶一个 顶一个，呵呵