《DigiKey AI应用创意挑战赛项目》-基于树莓派5 的4舵轮智能移动机器人

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一.项目名称

    基于树莓派5的4舵轮移动机器人
二.项目背景

三.代码设计框架

四.机械设计图纸

舵轮初步安装示意图

五.GD32设计原理图
因为宇树GO-M8010是4M的通讯速率，一条线最多拖3个关节电机，我觉的有点麻烦不如一个口一路485，所以设计4口高速485的开发板
1.主板引脚分配

2.高速485

4.PCB板

5.原理图示意

宇树关节电机测试代码

1. #include <unistd.h>
   
2. #include "serialPort/SerialPort.h"
   
3. #include "unitreeMotor/unitreeMotor.h"
   
4. 
   
5. 
   
6. int main() {
   
7. 
   
8.   SerialPort  serial("/dev/ttyUSB0");
   
9.   MotorCmd    cmd;
   
10.   MotorData   data;
    
11. 
    
12.   while(true)
    
13.   {
    
14.         cmd.motorType = MotorType::GO_M8010_6;
    
15.         data.motorType = MotorType::GO_M8010_6;
    
16.         cmd.mode = queryMotorMode(MotorType::GO_M8010_6,MotorMode::FOC);
    
17.         cmd.id   = 0;
    
18. 
    
19.         cmd.q    = 60*queryGearRatio(MotorType::GO_M8010_6);
    
20.         cmd.dq   = 0.01*queryGearRatio(MotorType::GO_M8010_6);
    
21.         cmd.kp   = 0.01;
    
22.         cmd.kd   = 0.01;
    
23.         cmd.tau  = 0.0;
    
24.         serial.sendRecv(&cmd,&data);
    
25. 
    
26.         std::cout <<  std::endl;
    
27.         std::cout <<  "motor.q: "    << data.q    <<  std::endl;
    
28.         std::cout <<  "motor.temp: "   << data.temp   <<  std::endl;
    
29.         std::cout <<  "motor.W: "      << data.dq      <<  std::endl;
    
30.         std::cout <<  "motor.merror: " << data.merror <<  std::endl;
    
31.         std::cout <<  std::endl;
    
32. 
    
33.             usleep(200);
    
34.   }
    
35. 
    
36. }

复制代码

步进电机控制
步进电机控制代码



步进电机控制演示视频


imu读取测试


超声波传感ks136测试


没写完